- Lucifer Morningstar : Apparu sur Terre cinq ans avant les événements du premier épisode de la série, en compagnie de Mazikeen, il est l'ancien Seigneur de l'Enfer, qui a choisi d'abdiquer son trône et de voir de plus près l'humanité. Il est incapable de mentir, même s'il lui arrive de ne pas toujours dire toute la vérité, et il possède plusieurs pouvoirs : il possède une face démoniaque à même de rendre fou de terreur n'importe quel être humain, il est invulnérable (cependant, la présence dans les environs du lieutenant Decker le rend vulnérable ; les armes forgées dans les feux de l'Enfer et les coups infligés par d'autres créatures célestes peuvent également l'atteindre), capable de s'évader de toute sorte de confinement, parle toutes les langues, et surtout, il peut forcer les gens à révéler leurs désirs les plus intimes. Maze a coupé ses ailes dès leur arrivée à Los Angeles, ce qui lui a laissé une cicatrice dans le dos ; il finit toutefois par les récupérer, ce qui lui confère également la possibilité de voler mais il perd son visage de diable ! Sur Terre, il est le propriétaire du Lux, un night-club sélect. Suite au meurtre de l'une de ses protégées, il devient consultant pour le LAPD.
- Chloe Decker : Fille de John Decker, policier, et de Pénélope Decker, actrice de science-fiction de série B, Chloe a d'abord suivi les traces de sa mère, prenant des cours de théâtre et tournant dans le film "Hot Tub High School", où elle a une scène topless, le meurtre de son père deux semaines après la sortie du film l'incite à suivre une carrière dans la police. Lors d'une affaire, elle est prise dans une fusillade sur Palmetto Street, au cours de laquelle le policier corrompu Malcolm Graham est très grièvement blessé. Cette affaire l'ostracise au sein du commissariat, et mène à son partenariat avec Lucifer. Tout d'abord méfiante vis-à-vis de ce collègue arrogant et imprudent, elle finit par l'apprécier, après qu'il lui a sauvé la vie.
- Amenadiel : Il est le frère aîné de Lucifer. En tant qu'ange, il a le pouvoir de voler, mais il peut également ralentir le temps à sa guise. Au début de la série, il est convaincu qu'il doit ramener Lucifer en Enfer, par tous les moyens. Ce jusqu'au-boutisme entraîne la perte de ses pouvoirs et fait de lui un ange déchu, ce qui le rapproche de Lucifer.
- Mazikeen : Forgée dans les entrailles de l'Enfer pour torturer les coupables, le rôle premier de Maze est de protéger Lucifer de tous les dangers qui le guettent. Elle est une féroce guerrière, et a toujours avec elle des dagues infernales. Petit à petit, elle se détache de l'influence de Lucifer et devient chasseuse de primes, travail pour lequel elle semble être faite.
- Daniel Espinoza : Il est l'ex-mari de Chloe. Au début de la série, ils sont séparés. Dan est le seul policier du commissariat qui n'aime pas Lucifer, et il n'apprécie pas de voir le seigneur des Enfers tourner autour de sa femme. Il a également joué, à l'insu de celle-ci, un rôle clé dans l'affaire Palmetto. Il est très friand de ses puddings, et déteste par-dessus tout que l'on les lui vole dans le réfrigérateur du poste de police.
- Trixie Espinoza : La jeune fille de Chloe et Dan. Elle tombe immédiatement sous le charme de Lucifer, au grand dam de celui-ci, qui déteste les enfants, puis développe une amitié grandissante avec Maze. Elle adore le gâteau au chocolat.
- Linda Martin : Elle est la thérapeute de Lucifer ; au début de la série, elle se faisait payer en nature par ce dernier. Si elle accepte au départ de suivre ce qu'elle considère comme une métaphore élaborée, elle finit par poser un ultimatum à Lucifer, et devient la première, et à ce jour la seule, humaine proche de lui à qui il révèle volontairement son vrai visage.
- Malcolm Graham : Alors qu'elle le soupçonne de corruption et décide de le filer, Chloe assiste à une fusillade au cours de laquelle il est très grièvement blessé. Sa famille décide de le laisser mourir, mais Amenadiel le ressuscite et lui donne pour mission de tuer Lucifer, mais son séjour en Enfer (quelques secondes dans notre dimension, mais plusieurs années dans la dimension infernale), l'a profondément marqué.
- Charlotte Richards / Déesse : La Déesse de la Création, ex-femme de Dieu et mère de Lucifer et d'Amenadiel, déteste l'humanité, au point d'avoir voulu la rayer de la carte a plusieurs reprises, ce qui a entraîné son bannissement en Enfer. Elle s'échappe toutefois, et possède le corps de Charlotte Richards, avocate au sein du cabinet Richards & Wheeler, morte assassinée peu de temps auparavant. Son comportement machiavélique entraîne une grande méfiance de la part de Lucifer, qui ignore tout de ses projets. Lorsqu'elle est finalement bannie à nouveau vers un univers de néant, Charlotte Richards ressuscite.
- Ella Lopez : Elle fait partie du CSI de Los Angeles. Elle a grandi à Détroit, avec quatre frères, et a une grande foi en Dieu, ce qui ne l'empêche pas d'apprécier sincèrement Lucifer. Elle adore faire des câlins aux gens, pour leur plus grande surprise. Elle a un passé sombre, encore largement secret.
- Marcus Pierce : Le nouveau capitaine du commissariat. Il est au départ très froid avec la plupart de ses collaborateurs, notamment Chloe, mais après s'être interposé au cours d'une fusillade, il lui avoue qu'elle est son meilleur élément. On découvre dans la saison 3 qu'il s'agit de Caïn, premier meurtrier de l'Histoire, marqué par Dieu et condamné à errer sur Terre pour l'éternité.
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